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Situada numa das encostas da Serra da Estrela, é a cidade do país a um nível de altitude mais elevado, a 1056 metros. Este facto contribuiu para que fosse uma praça de guerra por natureza desde a pré-história, ideal para o estabelecimento das populações castrejas e mais tarde dos romanos.

Reconhecido como importante baluarte fronteiriço, em 1199 D. Sancho I fundou a cidade da Guarda, elevando-a a sede de Bispado com Sé Catedral. Construído o castelo, as muralhas foram reforçadas por D. Afonso II e D. Afonso III, cujos troços, integrados no casario, ainda são visíveis na Torre de Menagem, na Torre dos Ferreiros e nas Portas da Erva e d´El Rei. De relembrar algumas presenças reais na Guarda: D. Dinis residiu aqui depois do seu casamento em Trancoso, com D. Isabel de Aragão, D. Fernando procurou este clima para se curar de uma doença pulmonar e D. Afonso V realizou as Cortes de 1465.

Em 1510, o foral da cidade foi renovado por D. Manuel I. Ainda no séc. XVI, o bispo D. Nuno de Noronha, empenhado em renovar a vida eclesiástica, realiza algumas obras de grande valor, entre as quais se destaca o Seminário e o Paço Episcopal, hoje transformado em Museu da Guarda.

Durante o séc. XVIII, a Guarda reflecte modestamente a política régia de ostentação com a reconstrução da Igreja de São Vicente e da Igreja da Misericórdia. Com o séc. XIX iniciou-se um período de transformação para a cidade. Depois das Invasões Francesas que desolaram a área fronteiriça, a Guarda é elevada a capital de distrito em 1835 e em 1881 recupera a jurisdição do efémero bispado de Pinhel e do de Castelo Branco, ambos criados pelo Marquês de Pombal. O melhoramento das vias de comunicação e a renovação de infra-estruturas ajudaram a resolver o problema da interioridade que ameaçava esta região e a abrir as portas ao progresso e ao desenvolvimento, sem, no entanto, eliminar por completo as carências regionais.